Алгоритм интеллектуального планирования траектории движения исполнительных механизмов робототехнических и мехатронных систем в результате восстановления трехмерных сцен в процессе роботизированной электросварки

Ивановский С.П., Долотов К.С.

Московский государственный технологический университет "СТАНКИН", Москва

Ключевые слова: автоматическое отслеживание сварного шва, точность сварочной траектории, погонная энергия.

Аннотация. Данная статья рассматривает проблему точности планирования траектории движения в процессе сварки сталей с применением робототехнологического комплекса сборки (РТК). Современные требования к параметрам заготовок подчеркивают необходимость высокой точности изготовления и базирования. Однако, проблемы с неправильным определением расстояния до объекта и невозможностью точного разделения и позиционирования заготовок приводят к недостаточной идентичности готовых изделий. Для решения выше изложенной проблемы рассматривается алгоритм автоматического отслеживания положения сварочного шва с использованием методов машинного зрения и данных от технологического оборудования. Авторы подчеркивают важность высокоскоростных интерфейсов для сопряжения систем управления роботом и оборудованием в реальном времени. Представленный алгоритм обеспечивает точное перемещение электрода как в плоскости шва, так и по нормали к плоскости сварного шва, что является ключевым для качественной сварки. Применение данного подхода может значительно улучшить качество сварных швов при роботизированной сварке, особенно в условиях ограниченной точности разделения заготовок.