ФОМ. - 2019. - № 4
https://doi.org/10.26160/2542-0127-2019-4-113-116
Сборка пневматическим роботом с погрешностью позиционирования превышающей зазор между деталями
Королёв В.А., Стажков С.М., Воротынцев Б.Н., Цветков В.А.
Полный текст (Full text) PDF
Ключевые слова: пневматический робот, погрешность позиционирование, поверхность сопряжения, пневматическая жесткость, сборка, управление.
Аннотация. Пневматические промышленные роботы наряду с преимуществами в сравнении с электромеханическими и гидравлическими имеют не достаточную точность позиционирования в позиционном режиме. В работе рассмотрен процесс сборки деталей роботом с погрешностью позиционирования превышающей зазор между собираемыми деталями. Для решения задачи использовался метод последовательных приближений. Особое внимание уделяется влиянию пневматической жесткости на погрешность позиционирования. Как показали исследования робот с пневматически податливыми вспомогательными или переносными степенями подвижности может быть использован для сборки деталей в позиционном режиме.
