ФОМ. - 2019. - № 4
https://doi.org/10.26160/2542-0127-2019-4-74-79
Cинтез системы регулирования сферического маятника методом компенсации нелинейностей
Заика В.В., Масленников А.Л.
Полный текст (Full text) PDF
Ключевые слова: сферический маятник, математический сферический маятник, физический сферический маятник, нелинейные системы, синтез нелинейных систем, метод компенсации нелинейностей, ПИ-регулятор.
Аннотация. В статье рассматривается задача синтеза системы регулирования нелинейной системы сферического маятника с использованием метода компенсации нелинейностей. Решение данной задачи приводится как для случая математического, так и для случая физического сферического маятника. Синтез линейной системы регулирования реализуется за счет формирования ПИ-регуляторов по ошибкам углов отклонений по величинам отклонения угловых скоростей от нуля. Математическое моделирование синтезированной системы регулирования подтверждает применимость метода компенсации нелинейностей для синтеза нелинейных систем рассматриваемого типа.
