Интеграция технологических ограничений в модели маршрутизации сверлильных роботов

Хабаров С.П.

Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет им. С.М. Кирова, Санкт-Петербург

Ключевые слова:маршрутизация, сверлильные роботы, смена инструмента, оптимизация маршрута, библиотека OR-Tools, метрики расстояния.

Аннотация. Рассматривается задача планирования маршрутов для сверлильных роботов, выполняющих операции в фиксированных точках на обрабатываемых деталях. Основной акцент сделан на включении времени для смены инструмента, в процесс оптимизации маршрутов путем изменения матрицы расстояний. Обоснована важность выбора метрики расстояний (евклидовой или манхэттенской) в зависимости от особенностей привода робота.