Планирование траекторий перемещения руки манипулятора для задач многоосевой печати

Берсенев К.А.

Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина, Екатеринбург; Институт физики металлов имени М.Н. Михеева Уральского отделения Российской академии наук, Екатеринбург

Огородникова О.М.

Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина, Екатеринбург

Ключевые слова: подготовка производства, аддитивные технологии, многоосевая печать промышленный робот, планирование траектории, компьютерная модель.

Аннотация. В статье рассмотрены методы планирования траекторий для руки шарнирного манипулятора, используемого в многоосевой печати деталей способом послойной наплавки. Рассмотрены методы формирования траекторий как в пространстве задач, так и в пространстве шарниров. Исследованы различные профили движения, включая полиномиальные и трапециевидные, с целью оптимизации параметров траектории для обеспечения высокой точности и плавности перемещений. Разработана компьютерная модель с соответствующим программным обеспечением, которая позволяет проводить кинематический анализ движения манипулятора, анализировать скорости и ускорения звеньев, а также визуализировать траектории.