Моделирование геометрико-статических характеристик манипулятора-трипода

Несмиянов И.А., Воробьева Н.С., Дяшкин-Титов В.В.

Волгоградский государственный аграрный университет, Волгоград

Ключевые слова: манипулятор-трипод, линейный привод, позиционирование схвата, зона обслуживания, весовой коэффициент, статическая нагрузка.

Аннотация. В работе представлен подход к решению задачи планирования перемещений исполнительного органа манипуляторов параллельной структуры на основе минимизации работы наиболее нагруженных исполнительных приводов. При этом за критерий нагруженности приводов приняты весовые коэффициенты, значения которых различаются в каждой точке зоны обслуживания в зависимости от конфигурации механизма. Разработан алгоритм определения весовых коэффициентов в сечениях зоны обслуживания.